Doğrusal arabalı ters sarkacın dengelenmesi için Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık kontrolcü tasarımı

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorYapıcı, Ahmet
dc.contributor.authorBilgiç, Hasan Hüseyin
dc.date.accessioned2024-05-28T11:15:53Z
dc.date.available2024-05-28T11:15:53Z
dc.date.issued2014en_US
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractKararsız ve doğrusal olmayan matematiksel model yapısı ile ters sarkaç sistemi, üzerinde birçok kontrol teorisinin çalışılmasına olanak sağlayan klasik bir kontrol düzeneğidir. Uygulamalı bir kontrol çalışması olan bu çalışmada, kontrol teorisinin klasik problemlerinden biri olan gerçek zamanlı doğrusal arabalı ters sarkacın denge kontrolü sunulmaktadır. Ters sarkacın denge problemini iyileştirmeye yönelik klasik kontrol uygulamalarından farklı olarak Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık (YBM) kontrolcü tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kontrolcünün performansını belirlemek üzere karşılaştırma amacıyla Linear Quadritic Regulator (LQR) kontrolcü tasarımı da yapılmıştır. Sistemin matematiksel modeli ve uygulanabilecek kontrol teknikleri detaylı olarak incelenmiştir. Sistemin kontrolünde yaygın olarak kullanılan LQR kontrol verileri MATLAB programının ANFIS Toolbox modülünde yapay sinir ağı tabanlı olarak eğitilerek elde edilen bulanık mantık kontrolcü ve LQR kontrolcü performansları karşılaştırılmıştır. İncelenen kontrol teknikleri MATLAB/Simulink ortamında tasarlanarak Quanser doğrusal ters sarkaç deney cihazında uygulanmıştır. Kontrolcülerin gerçek sistem ve simülasyon cevapları değerlendirilmiştir. Yapılan değerlendirmeler grafik olarak sunulmuştur.en_US
dc.description.abstractInverted pendulum system with unstable and non-linear mathematical model structure is classical control mechanism, which allows the study of many on the classical control theory. A control study which is applied in this study, it is offered balance control of the real-time linear cart-inverted pendulum which is one of the classical control problem. To improve the balance problem of the inverted pendulum, Artificial Neural Network-Based Fuzzy Logic controller was designed as different than classical control application. In order to compare the performance of the controller for determining the Quadritic Linear Regulator (LQR) controller design has been done. Mathematical models of the system and control techniques can be applied are examined in detail. LQR control, widely used in the system control, datas were trained by artificial neural network based fuzzy logic on ANFIS Toolbox module of MATLAB program and fuzzy logic controller obtained and LQR controller performance is compared. The control techniques studied was designed in MATLAB/Simulink environment and was used on Quanser linear inverted pendulum experiment device. Simulation and actual system response of controller is evaluated. Assessments are presented in the chart.en_US
dc.identifier.endpage89en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=sY7m19PfcL6F1NUw-cr80Eqyck8hcxVRuJIKtiRu0rvwvfpm7ZPYMAUank8SccUC
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12483/5668
dc.identifier.yoktezid382506en_US
dc.language.isoturen_US
dc.publisherHatay Mustafa Kemal Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectMakine Mühendisliğien_US
dc.subjectMechanical Engineeringen_US
dc.titleDoğrusal arabalı ters sarkacın dengelenmesi için Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık kontrolcü tasarımıen_US
dc.title.alternativeArtificial Neural Network Based Fuzzy Logic controller design for balancing of linear cart-inverted pendulumen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
382506.pdf
Boyut:
2.65 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir

Koleksiyon

FBE Tez Koleksiyonu